Utilização dos sensores para a locomoção do curumim em um labirinto mutável

Resumo

O trabalho : Utilização dos sensores para a locomoção do Curumim em um labirinto mutável, é originado do projeto de pesquisa: Robótica Aplicada ao Ensino de Programação de Computadores e é desenvolvido no Instituto Federal de Ciência e Tecnologia do Rio Grande do Sul - Campus Canoas. O presente trabalho tem como o intuito de qualificar o processo de ensino e aprendizagem dos cursos de informática do campus, já que a programação dos robôs exige a compreensão de diversos aspectos que contemplam a matemática, a física, o inglês, a computação e a eletrônica. Portanto, iniciou-se em abril de 2013 o uso dos kits de robótica doados ao campus através de um convênio com a PETROBRAS/REFAP Canoas. Há dois tipos de robôs doados o KRE (programado na linguagem Java e Android) e o que está sendo utilizado no projeto, o Curumim (programado em C++). Conforme o andamento do projeto houve a separação do grupo inicial em pequenos subgrupos, onde cada um escolheu um objetivo a ser realizado com o Curumim. Optamos por desenvolver um labirinto mutável, onde utilizaríamos cinco sensores presentes no robô para que ele pudesse locomover-se de uma maneira autônoma, sem que precisássemos modificar o código toda vez que resolvêssemos mudar o trajeto. Para que conseguíssemos cumprir com o objetivo final da pesquisa, decidimos criar objetivos específicos onde primeiramente realizamos testes com o Curumim em um labirinto com medidas fixas, onde o mesmo teria que executar os movimentos com medidas pré-estabelecidas. Durante a realização destes testes, foi possível perceber alguns erros no Curumim, que não realizava os comandos conforme solicitado. Então, para ter certeza do que era mesmo impreciso, realizamos uma série de testes de medidas (de andar reto e variação angular), em duas superfícies (Parquet e MDF), onde ficou claro que as variações do Curumim são imprevisíveis, pois seus valores variam para mais ou para menos, e podem vir a afetar o nosso principal objetivo, o labirinto mutável. O labirinto mutável, em sua essência, é baseado em uma série de condições onde os sensores analisam o que há em sua volta: se o sensor frontal e o da lateral direita detectarem um obstáculo ao mesmo tempo, o robô gira para a esquerda. O mesmo ocorre quando o sensor da lateral esquerda é acionado, porém o robô gira para a direita. Isso teoricamente é o correto, mas o robô na maioria das vezes não gira o necessário (90°) o que interfere nos movimentos seguintes, pois o mesmo já está torto, além de que ele entorta durante sua trajetória de andar reto. Ou seja, a implementação do labirinto mutável é dificultada pela própria limitação do Curumim, a sua imprecisão, já que ficamos muito dependentes do robô para que não colida com as paredes e possa realizar o percurso corretamente, independente do código programado.

Palavras-chave: curumim; labirinto mutável; programação c/c++